Po maturite absolvoval štúdium slovenského jazyka a srbochorvátskeho jazyka na Filozofickej fakulte Univerzity Komenského v Bratislave (1964 – 1969). Roku 1969 nastúpil ako asistent na Katedru slavistiky a indoeuropeistiky FF UK, kde s prestávkami prednášal srbskú a chorvátsku literatúru (v rokoch 1972 – 1976 pôsobil ako lektor slovenského jazyka a literatúry na Filozofickej fakulte v Novom Sade). V rokoch 1971 – 1972 bol externým redaktorom časopisu Revue svetovej literatúry, spolupracoval s časopismi Smena na nedeľu, Mladá tvorba, Slovenské pohľady a Romboid. Od konca 80. rokov pôsobí v diplomatických službách; zastával funkciu veľvyslanca Slovenskej republiky vo Francúzsku, Belgicku a Luxembursku. V roku 2006 sa stal predsedom Referendovej komisie pre nadchádzajúce referendum o nezávislosti Čiernej Hory. Pôsobí tiež ako someliér, od roku 1994 zastáva funkciu predsedu medzinárodnej poroty pre udeľovanie cien Medzinárodnej organizácie viniča a vína (Organisation Internationale de la Vigne et du Vin) so sídlom v Paríži.
Poéziu začal písať počas štúdií, kde bol príslušníkom generačnej skupiny tzv. univ. básnikov. Po časopisecky publikovaných veršoch (Mladá tvorba, Kultúrny život, Romboid, Smena na nedeľu a i.) debutoval básnickou zbierkou Štvanica (1970). Lipkova poézia je produktom rácia, k básnickej tvorbe pristupuje ako k aktu logickej kompozície, v ktorej sa ťažisko obraznosti prenáša na prvky významovej konfrontácie. Autor zbierok Jazero (1976), Zem na jazyku (1978), Orfeus na bicykli (1980), Argonauti (1981), Útek z obrazu (1984), Rozprava o metóde (1989). Popri poézii sa intenzívne venuje aj prekladu zo srbskej, chorvátskej, slovinskej a macedónskej literatúry (I. Andrić, M. Crjanski, A. Izaković, M. Matevski, M. Selimović a i.). Na vydanie pripravil Antológiu súčasnej chorvátskej poézie (1969), antológiu súčasnej básnickej tvorby Bosny a Hercegoviny Sarajevská jar (1970), antológiu srbskej poézie 20. storočia Zápisy v striebre mora (1988) a antológiu súčasnej macedónskej poézie Nepokoj v krajine (1990). Pripravil aj antológiu poézie súčasných slovenských básnikov žijúcich na území bývalej Juhoslávie Súčasne (1990). Pre deti vydal leporelo Farebné rozprávky (1969), someliérske vedomosti a skúsenosti zúročil pri príprave publikácie Praktický sprievodca slovenskými vínami (2006).
