Určujúcim rysom tvorby Jozefa Mihalkoviča je látkovosť a z nej vyplývajúci dôraz na priame zachytenie javov a dejov, teda vo svojej podstate je autorova poézia záznamom reality. K týmto javom a dejom prechováva básnikov lyrický subjekt silné citové puto, najčastejšie založené na nostalgii (ak ide o veci minulé) či jemnej melanchólii a smútku z pomaly plynúceho a tým pádom míňajúceho sa času (v prípade lyrických momentiek, impresií). Spomínaná látkovosť poskytuje priestor lyrickému naratívu, ktorý sa tak stáva organizačným momentom textu, čo vidieť už v jednej z prvých básní autorovho debutu Ľútosť (1962) – básni Priložím, kde sa sukcesívne, na báze asociačného reťazenia, postupne presúva ťažisko z vonkajšieho sveta, v ktorom lyrický subjekt pociťuje chlad, a tak prikladá do kachieľ, do sveta vnútorného, reprezentovaného spomienkami na detstvo.
Celkovo sa v prvej autorovej zbierke prejavuje na celej ploche jemnosť a istá nostalgicko-všedná rustikálnosť a cit pre detail, ktorý by bol „voľným okom“ takmer nepostrehnuteľný, no zvýznamňuje sa práve v básni. Mihalkovičova poetika je týmto blízka napríklad poetike Štefana Strážaya. V Ľútosti nachádzame rôzne typy rýmu, najmä striedavý, obkročný a nepravidelný, niektoré básne vykazujú známky sylabotonickej organizácie, nedajú sa však jednoznačne verzologicky charakterizovať, typologicky ich rytmicko-metrické tvarovanie teda pripomína najmä básne Miroslava Válka. Mihalkovičove texty sa neskôr – čo už platí aj pre druhú zbierku, Zimoviská (1965), nie však pre neskoršie zbierky – predlžujú a nadobúdajú pásmovitý charakter s využitím postupu montáže.
Kým Ľútosť sa dá považovať za takmer neobraznú, respektíve málo obraznú (v zmysle dialektiky medzi metaforickým a denotačným básnickým výrazom), v Zimoviskách sa zaznamenávané každodenné výjavy miešajú s nákladnou obraznosťou, akou z Trnavskej skupiny básnikov disponoval najmä Ján Stacho. Výsledný výraz ale ostáva na rozdiel od explozívneho Stacha u Mihalkoviča takpovediac stíšený a v podstate nenápadný, na druhej strane sú však prítomné neprehliadnuteľné, zavše až expresívne metaforické komplexy. Týmto vzniká zaujímavá dialektika medzi reálnym svetom, tvoriacim substrát pre základnú os básne, a svetom silnej básnickej imaginácie, ktorý realitu integrálnym spôsobom dotvára do výslednej podoby, vyjadrenej telom básne.
V ďalších dvoch zbierkach – Kam sa náhlite (1974) a Približné položenie (1978) – sa mení priestorové určenie Mihalkovičových textov, presúvajú sa z prostredia dedinského do mestského, treba však dodať, že mesto ako také sa nestáva témou básní, iba substrátom, v ktorom sa tieto „odohrávajú“. Vo všeobecnosti je pri tomto autorovi identifikácia priestoru sekundárna, pretože v centre celej autorovej tvorby sa nachádza človek. Mihalkovičova poézia je jednoznačne antropocentrická, hoci, samozrejme, vo veľkej miere využíva aj prvky z inventára okolitého sveta, tie však skôr ako rekvizity. Na centrálnu polohu človeka sa napája ďalší z Mihalkovičových dôležitých princípov, ktorým je gnómickosť, či už kladúca otázky, alebo hľadajúca odpovede. Je to gnómickosť, orientovaná na základné tézy o podstate ľudskej bytosti – azda najlepším príkladom je tu názov tretej Mihalkovičovej zbierky Kam sa náhlite.