Mihalkovičove básnické začiatky sú nerozlučne spojené s avantgardným literárnym časopisom Mladá tvorba a generačnými druhmi Jánom Stachom, Ľubomírom Feldekom, Jánom Ondrušom a Jánom Šimonovičom. Vstúpili do slovenskej poézie na prelome 50. a 60. rokov ako básnici nového senzualizmu, výraznej a konkrétnej metaforickosti pod označením trnavská skupina alebo konkretisti. Čoskoro každý z nich našiel svoj individuálny básnický výraz. Medzi charakteristické znaky Mihalkovičovho debutu Ľútosť popri výraznom senzualizme patrí gnómická vecnosť, zrelosť básnickej výpovede a spätosť so životom. Jeho poézia je autobiograficky konkrétna, sú v nej motívy viazané na rodný kraj, na okruh rodiny, ale i pracovné prostredie cementárne, autorovi dôverne známe. Preto v zbierke dominuje básnická skladba Cement – ako básnický pokus preniknúť od opisu vecí k ich zmyslu a následne k vzťahom, ktoré sa medzi vecami vytvárajú vďaka vkladu ľudskej práce, individuálnej i spoločenskej ľudskej skúsenosti. Gnómickosť, zovretosť básnickej výpovede a trvalá spätosť so životom patria k základným charakteristikám aj ďalšej Mihalkovičovej zbierky Zimoviská. Mihalkovičova poézia sa oproti debutu viac epizuje – každá báseň obsahuje epický príbeh a v rozmernejších básňach je zašifrovaných i niekoľko takýchto príbehov, ktoré autor dômyselne spletá, aby aj takto vyjadril pocit mnohotvárnosti, zložitosti, až polyfónnosti života: života ako dramatickej mozaiky zmysluplných okamihov. Nový posun v jeho tvorbe sa prejavil v zbierke Kam sa náhlite. Charakterizuje ju autorov ústup od presily metaforickosti a zároveň je viditeľné koncepčné úsilie o maximálnu stručnosť výpovede čo najúspornejšími výrazovými prostriedkami, v ktorých dominuje funkčne navodená zámlka, „bezjazyčnosť“. „Bezjazyčne to držím / v ústach. Ale čo zamlčiavam, / čnie / hovorovo prísne“, hovorí Mihalkovič takmer programovo v básni Prah. Aj keď Mihalkovičova poézia kladie nemalé nároky na čitateľské vnímanie, neznemožňuje ich vzájomnú komunikáciu, pretože priestor, ktorý básnik dokáže vytvoriť zo slov i významových náznakov, je súčasne priestorom konkrétnej skúsenosti dnešného, najmä mestského človeka. Výrazne sa to prejavuje aj v ďalšej Mihalkovičovej zbierke Približné položenie. V básnickej zbierke Príležitostné básne sú texty, v ktorých nachádzame akési lyrické skice literárnych osobností – žijúcich i nežijúcich. Tieto presne odpozorované a osobne prežité momentky sú zároveň vyjadrením autorovho postoja k životu, v ktorom dominuje láska i prostá ľudská láskavosť, schopnosť aktívnym postojom k životu prekonať aj nejedno nedorozumenie a nájsť nekonfrontačné polohy života. Mihalkovičovu poéziu viac ako hýrivosť obrazov charakterizuje bohatá asociatívnosť a myšlienková hĺbka. Sila jeho poézie nie je v kvantite básnických obrazov, ale v ich intenzite. Svoje postrehy o osobnostiach literárneho života v Modre, kde Mihalkovič v súčasnosti žije, zhrnul do pôvabnej esejistickej knižky Modranské reflexie.
